前言 SLAM写不出来，整个纯视觉凑合凑合得了 main import cv2 import numpy as np import time import numba class FindMiddleLine: def __init__(self, raw_img): self.raw_img = raw_img def find_line(self): img = self.raw_img down_width = 640 down_height = 320 down_points = (down_width, down_height) small_img = cv2.resize(…
0.0 Readme 本文纯属我自己当笔记用，估计不会很有用吧（笑 1 ROS前置工作 通常各种教程这个时候就会要求用虚拟机或者双系统了，但是我一直觉得这是一个极其令人不解的行为，因为反正是学习，跑的都是仿真，装个双系统也没什么用，还要花掉很大一块硬盘空间，所以这里使用Docker在windows11下面部署ros的虚拟环境，那么图形化就使用vscode,ssh和xming来实现吧。 具体操作在之前的文章如何使用docker在windows上愉悦运行ROS/ROS2 – 天鹅绒房间 (qwqpap.xyz) 2 ROS文件结构 ROS的文件结构,在工作目录下/src中放置自己写的功能包（或者别的包），/build里面是编译项目所需文件，功能包中的/scripts则存放各种Python脚本（解释型语言存疑 WorkSpace --- 自定义的工作空间 |--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。 |--- devel…
1 安装docker，vscode 和VcXsrv 请自己去网上找吧（ Docker: Accelerated, Containerized Application Development Visual Studio Code – Code Editing. Redefined https://github.com/ArcticaProject/vcxsrv 2 一些docker的概念和命令 2.1 Image和Containers Image是一个打包好的包含系统，环境。用户和别的一堆东西的镜像。非常好的是这个玩意在构建好之后就是只读的，对，猜你在找： 而镜像在运行之后就能在其上方生成一个容器，镜像和容器就如同面向对象的类和实例。对于此例而言，我们要一个ubuntu18系统装好ros的镜像来部署。 2.2 下载镜像，生成容器 首先我们可以在Explore Docker’s Container Image Repository | Docker Hub上面找到各种各…