1 安装docker，vscode 和VcXsrv

请自己去网上找吧（

2 一些docker的概念和命令

2.1 Image和Containers

Image是一个打包好的包含系统，环境。用户和别的一堆东西的镜像。非常好的是这个玩意在构建好之后就是只读的，对，猜你在找：

而镜像在运行之后就能在其上方生成一个容器，镜像和容器就如同面向对象的类和实例。对于此例而言，我们要一个ubuntu18系统装好ros的镜像来部署。

2.2 下载镜像，生成容器

首先我们可以在Explore Docker’s Container Image Repository | Docker Hub上面找到各种各样的镜像文件，然后就能部署了。

此例中我们使用这个大佬的镜像。

docker run -dit --name=ros_melodic -v d:/home/d  -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 fishros2/ros:melodic-desktop-full

使用run 命令来下载镜像并且直接运行容器

当然也可以pull命令下下来再使用run

docker pull fishros2/ros:melodic-desktop-full
docker run ros_melodic

3 愉快使用

先愉快启动容器

docker run ros_melodic
/bin/bash

然后你就能用roscore啦

进入已经启动的容器我们使用 ps -a

PS C:\Users\m1573> docker ps -a
CONTAINER ID   IMAGE                               COMMAND                  CREATED       STATUS                   PORTS     NAMES
be7c44aec2b9   fishros2/ros:melodic-desktop-full   "/bin/bash"              5 hours ago   Exited (0) 5 hours ago             pensive_sinoussi
9a392f29a964   fishros2/ros:melodic-desktop-full   "/bin/bash"              5 hours ago   Up 51 minutes
     ros_melodic
3545d3e880fb   fishros2/ros:humble-desktop         "/bin/bash /scripts/…"   6 hours ago   Up 51 minutes
     d2lros2humble

记住container id，使用attach指令来进入容器

PS C:\Users\m1573> docker attach 9a392f29a964
root@9a392f29a964:/#

gui通过VcXsrv来实现

打开xlaunch一路下一步直到这里选择最后的选项

再打开vscode安装Dev Containers这个插件lol

再在左侧远程里面就能看到你的容器了

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